Kral IV. Felipe'nin sarayında baş ressam olarak çalışmıştır. Barok döneminin kendine özgü ressamlarındandır ve portreleriyle ünlenmiştir. İspanyol Kralı'na olan yakınlığı nedeniyle birçok soylunun ve saray yaşamının resimlerini yapmıştır. Resimlerinde ışık ve gölgeyi ustalıkla kullanmıştır.

Velazquez dil öğrendi, felsefe okudu, resim dersleri aldı. Ressam olarak kısa zamanda ün sağladı. "Saka" o günlerde, Serville'de yaptığı resimlerdendir. 1623'te Velazquez ailesiyle birlikte Madrid'e gelip yerleşti. Kral Philip IV'ün ilgisini çekerek dostluğunu kazandı.

Hayatının sonuna kadar da ondan yardım gördü. 1628'de Flaman ressam Peter Poul Rubens Madrid'e gelince, Kral Philip bu büyük sanatçıya İspanya'daki sanat eserlerini gezdirmek görevini Velazquez'e verdi. Ertesi yıl ise Velazquez'i İtalya'ya gönderdi. Aylıklarını kesmediği gibi, yol parasını da üstüne eklemişti. Sanatçı orada Michelangelo, Raphael gibi İtalyan ressamlarının eserlerini kopya ederek bir zaman çalıştı, o arada kendi için birkaç resim yaptı.

1631'de Madrid'e dönen Velazquez Kral Philip'in sarayında ressamlığa devam etti. Kralın, kral ailesinin, saraydakilerin potrelerini yapıyordu. Konusunu tarihten alan Breda'nın teslim oluşu ile bir din resmi olan Haça Gerilme de o günlerde yaptığı ünlü tablolardandır.

İspanya'da bir sanat akademisi kurulmasına karar verilince, Velazquez eser satın almak üzere ikinci kez İtalya'ya gönderildi. Papa artık ünü iyice yayılmış olan sanatçıyı çok iyi karşılayarak bir portresini yaptırdı.

Bu portre, ressamının yeni bir sanat arayışına yöneldiğini gösteren ilk eser oluşuyla da önemlidir. 1651'de İspanya'ya dönen Velazquez yeniden saray resimlerine başladı. Bunlar arasında en ünlüsü küçük prenses Margarita Maria'nın Las Meninas adlı tablosudur.

1659'da Philip, Velazquez'e şövalye unvanı verdi. Bu unvan onu Engizisyon baskısından kurtararak rahat rahat çalışmasını sağladı. 1660'da İspanyol prensesi Maria Theresa ile Fransa Kralı Louis XIV'ün düğün hazırlıklarını idare etti.

Düğünü sanat yönünden zenginleştirdi. 26 Haziranda Madrid'e döndü, 31 Temmuza kadar hastalandı. Bu hastalıktan kurtulamayarak 6 Ağustos 1660'da ölen sanatçı San Juan Kilisesi'nin bahçesine gömüldü.