1945'te İstanbul'da doğan Yörükoğlu, müziğe 1963 yılında Gölcük'te başladı. Daha sonra Selçuk Alagöz'ün grubuna girdi. Moğolları kurana kadar, Cahit Berkay ile burada çalıştı. Moğollar'la gittiği Paris'te gruptan ayrıldı ve Barış Manço'nun kurduğu Kurtalan Ekspres'te bir süre görev aldı. Daha sonraki yıllarda Jazz müziğine yönelen Yörükoğlu, Cahit Berkay ile Paris'te çeşitli çalışmalar yaptı. Çeşitli triolar ve Quartetler kurdu.

1991'de Türkiye'ye dönen Yörükoğlu, halen İstanbul/Beyoğlunda Jazz Stop isimli bir Jazz ve Rock kulübü ve Bodrum Kızılağaç Köyü’nde de bir restaurant işletmektedir.