Embiryonun mezoderm tabakasından oluşur. Kıkırdak dokunun, kemik dokuya dönüşmesi ile meydana gelir. Boyca büyümeyi sınırlayıcı değildir. Hayvan ile beraber büyür. Dış iskeletten farklı olarak kaslarla örtülüdür. En basit iç iskelet amphioxusta görülür. Sırt tarafında notakord denilen sırt ipi şeklindedir.

Süngerlerde küçük iğneler şeklinde (CaCo3, silis, spongis gibi); derisidikenli ve deniz yıldızı gibi canlılarda kollu iç iskelet şeklinde; omurgalılarda ise eklemlerle bağlı esnek bir iç iskelet vardır.

Balıklarda eklemli iç iskelet şeklindedir. Köpekbalıklarında bütün yaşantıları boyunca kıkırdaktan yapılmış bir iç iskelet vardır.İç iskeletin yapısı kemik dokudan oluşmuştur.