Erişkin bir insanın iskeletinde hiyalin, lifli ve elastik olmak üzere üç tip kıkırdak bulunur. Kıkırdak hücrelerine kondrosit adı verilir. Hiyalin kıkırdağı oluşturan kondrositler büyük hücrelerdir; sitoplazmaları glikojen ve lipit cisimcikleriyle doludur. Vücuttaki eklemlerin çoğunda ve üst solunum yollarında(soluk borusu ve ana bronşlar) hiyalin kıkırdak bulunur.

Lifli kıkırdağın yapısı da hiyalin kıkırdağınkine benzer, ama bunun kollajen liflerden oluşmuş ağ yapısı daha fazla önem taşır. Omurlar arası disklerde, burunda, çatı birleşiğinde ve aşil kirişinin yapışma yerinde lifli kıkırdak bulunur. Üçüncü tüp kıkırdak dokusunun en önemli özelliği bol elastik (esnek) lif içermesidir. Elastik kıkırdak dokusu yüzde(kulak kepçesi), östaki borusunda, gırtlak dilinde ve gırtlakta yer alır. Kıkırdak dokusunda lenf ve kan damarı bulunmaz. Besleyici maddeler, kıkırdağı saran bağ dokusu(perikondrium) damarlarından difüzyon yoluyla sağlanır.

İlk kıkırdaklar embriyo gelişiminin beşinci haftasında oluşmaya başlar. Bu dönemde mezanşim hücreleri(ilkel bağ dokusu hücreleri) büyük oranda çoğalır ve zamanla kondroblastlara(çok çekirdekli dev hücreler) dönüşür.