1929 yılında Zonguldak'ta doğdu. Galatasaray Lisesi'ni, ardından Ankara Üniversitesi Siyasal Bilgiler Fakültesi’ni (1953) bitirdi.Bu okulda Anayasa Hukuku Profesörü olarak uzun yıllar ders verdi.

1961'de Kurucu meclis Anayasa Komisyonu üyeliği yaptı. 1963'de SBF'de doçent, 1969'da profesör olan Soysal, 1971 yılında aynı fakültenin dekanlığına seçildi. 18 Mart 1971'de de dekanken Ankara Sıkıyönetim Komutanlığı'nca gözaltına alınıp tutuklandı. 1968'den beri okuttuğu Anayasa'ya Giriş ders kitabında komünizm propagandası yapmakla suçlandı, 6 yıl 8 ay ağır hapis, 2 ay 20 gün Kuşadası'nda emniyet gözetimi altında bulundurulmaya ve kamu haklarından ebediyen mahrumiyete mahkum edildi. Toplam 14. 5 ay Mamak Cezaevi'nde kaldı.

Forum, Akis, Yön, Ortam gibi dergilerde Yeni İstanbul, Cumhuriyet, Ulus, Barış, Milliyet ve Hürriyet gazetelerinde yazarlık yaptı. 1962 yılında arkadaşlarıyla birlikte Sosyalist Kültür Derneği'ni kurdu. 1969-71'de Akdeniz Sosyal Bilim Araştırma Konseyi Başkanlığı, Uluslarararsı Af Örgütü ikinci başkanlığı görevlerini yürüttü. 1991 seçimlerinde SHP listesinden Ankara'dan kontenjan adayı oldu ve Meclis'e girdi. TBMM'de Çekiç Güç, Olağanüstü Hal, demokratikleşme, Kıbrıs, özelleştirme gibi konularda hükümet politikalarını eleştiren Soysal, özellikle özelleştirme konusundaki yetki yasaları için Anayasa Mahkemesi'ne yaptığı başvurularla koalisyon ortağı DYP'lilerin tepkisini çekti. Bu başvuruları sırasında Anayasa Mahkemesi tarihinde ilk kez yürütmeyi durdurma kararı verdi. Anayasa Profesörü Soysal, SHP'nin hükümet ortaklığı içindeki pasif tutumuna sürekli tepki gösterdi, "vuruşarak çekilme" yaklaşımıyla Türk siyasi literatürürne geçti. Karayalçın döneminde Dışişleri Bakanlığı'na getirildi. Soysal, bakanken bile Başbakan Çiller'e karşı politik tavrını sürdürdü.Çiller ve Karayalçın'la ihtilafları derinleşince, bakanlıktan istifa etti.

Anayasa değişikliği çalışmalarında özellikle DYP'li Çoşkun Kırca'yla tartışmalarıyla yine gündemde kaldı.Seçim yasasının Anayasa Mahkemesi'ne götürülmesinde baş rolü oynadı. Solun yeni kimliğini bulması için mücadele verirken CHP'ten koptu, DSP saflarına geçti. DSP’den Zonguldak milletvekili seçildi.Ecevit’lerle anlaşmazlığa düşerek DSP’den ayrıldı.Soysal, evli ve 2 çocuk babası.