Birinci yaşın sonunu doğru çocuğun kas ve hareket dizgesi iyice gelişir. Ayağa kalkmak ve yürüyebilmek, çocuğun anne kucağından çevreye doğru uzanması; yatay ve bağımlı var oluştan, dikey ve hareketli, özerk varoluşa geçişin ilk adımlarıdır.Hareket dizgesinin gelişmesi yanısıra, çocukta işeme ve dışkılama işlevlerini gören büzgeç kaslar olgunlaşmaktadır. Büzgeç kasların olgunlaşması, işeme ve dışkılamanın artık isteğe göre yapılabilmesi demektir. Yani çocuk isterse tutabilir, isterse bırakabilir. Böylece birbirlerine karşıt iki istek, iki eğilim ortaya çıkmıştır. Çocuk, birbirine karşıt iki istek arasında seçim yapabilme durumuna girmiştir. Bu durum, insanoğlu için yepyeni bir yetinin gelişmesi demektir; istemek ya da istememek; yapmak ya da yapmamak. İşte, özerklik duygusu birbirine karşıt istek ve eğilimler arasında bir seçim yapabilme gücüdür. İşeme ve dışkılamayı isteyince tutabilme ya da bırakabilme, giderek toplumsal anlam atşıyan bir çok davranış örüntülerine de geçer ve genelleşir. Bu evrede birbirine karşıt eş-anlı iki eğilim arasında bir seçim yapabilme yetisigelişmektedir demiştik. İşte bu evrede, dışarıdan yapılacak denetim ve öğretiler, çocuğun bir seçim yapma yetisini aşrı uçlara götürmeyecek biçimde güven verici olmalıdır. Bu evrede, çocuk birbirine karşıt duygu ve eğilimler üzerinde giderek bir denge kurmayı, seçim yapabilmeyi ve istenç(İrade) yetisini geliştirir. Kendi benliğine saygısını yitirmeksizin kendi kendini denetleyebilme duygusundan iyi niyet ve onur duygusu doğar. Özetle özerklik duygusu, bireyin yalnızca ayrılaşmış bir varlık olduğunun algılanması değildir. Aynı zamanda, karşıt dürtü ve eğilimler arasında bir seçim yapabilmesi; benlik saygısını yitirmeden, utanç ve kuşkuya kapılmadan kendi kendisini denetleyebilmesidir. Erikson, Tanrıya inancın kaynağında temel güven duygusunun bulunduğunu ileri sürmüştür. Toplum içinde "düzen ve yasa" ilkesinde özerklik ve istenç duygusuna bağlanmıştır.