1929'da Zonguldak'ta dünyaya geldi. Galatasaray Lisesi, Ankara Üniversitesi Siyasal Bilgiler Fakültesi, Ankara Üniversitesi Hukuk Fakültesi okuduktan sonra yine Ankara Üniversitesi'nde Siyaset bilimi Master'i yaptı.

1959 yılında İdare Hukuk Asistanı, 1963'te Anayasa Hukuku Profesör Yardımcısı, 1969'da da Anayasa Hukuku Profesörü oldu. 1961'de Kurucu Meclis Üyesi olan Soysal, 1971'de Siyasal Bilgiler Fakültesi Dekanı, 1974-1978 yılları arasında Uluslararası Af Örgütünün yürütme Kurulu üyeliği yaptı. 1976-1978 yılları arasında yine aynı örgütünün Yürütme Kurulu Başkan yardımcılığı yaptı.

1978-1980 ve 1988-1994 yılları arasında Toplumlararası Görüşmelerde Kıbrıs Türk Tarafına Anayasa Danışmanlığı yapan Soysal, 1991 yılında Sosyal demokrat Halkçı Parti'den Ankara Milletvekili seçildi. Mecliste bulunduğu süre içinde özellikle Anayasa konusunda yaptığı çıkışlarla dikkatleri üzerine topladı. Bir dönem Dışişleri bakanlığı yapan Soysal, partisinin DYP karşısında pasif kaldığını söyleyerek hem bakanlıktan hem de partisinden istifa etti. Daha sonra DSP'ye geçti ve Zonguldak milletvekili seçildi. Daha sonraki dönemde Ecevit ile görüş ayrılıklarına düşerek bu partiden de istifa etti.